制御 制御工学II 5年・前期・選択・学修2単位
担当教員 菊池 誠 連絡先 
講義の概要 現代制御工学の基礎を解説し、代表的な不安定現象について、モデリングから安定化までの具体的な手法を紹介する。
到達目標 1.実システムをシステム方程式で表現できること。
2.システム方程式で表現された不安定系を状態フィードバックを使用して安定化できること。
日程授業項目理解すべき内容 理解度
(1~4)
前期 第1週 古典制御の基礎と復習 特性方程式、極配置、安定条件の導出過程を確認する。  
第2週 状態空間法 状態の概念と状態空間を理解する。  
第3週 システム方程式 状態空間法によるシステム方程式の導出方法を理解する。  
第4週 実現問題と標準形 可制御標準形、可観測標準系を理解する。  
第5週 時間領域解と離散化 状態方程式から時間領域解を求める過程を理解する。  
第6週 2次系の離散化問題 状態推移法を用いた状態方程式の離散化を理解する。  
第7週 (中間試験)  
第8週 可制御性と可観測性 可制御性と可観測性を理解する。システム方程式の対角化の意味を理解する。  
第9週 極零点消去問題 伝達関数の問題点と状態空間法の利点を理解する。  
第10週 状態フィードバック 状態フィードバックを理解する。  
第11週 状態観測器 状態観測器の構成を理解する。  
第12週 状態観測器の設計 状態観測器の設計法を理解する。  
第13週 倒立振子問題のモデル化 倒立振子問題のモデル化の方法を理解する。  
第14週 倒立振子問題の安定化 倒立振子問題の安定化の方法を理解する。  
第15週 (期末試験)  
第16週 総復習 試験の解答および解説を理解する。  
学習教育目標 A,Bに対応 達成項目本科イ),ロ)に対応 JABEE
認定基準
(A-2),(B-1),(d)-(1)に対応
教科書・参考書 参考書:今井弘之ほか「やさしく学べる制御工学」(森北出版)
評価方法及び
合格基準
成績の評価は、定期試験の成績70%、レポートの成績30%で行い、合計の成績が60点以上の者を合格とする。
学生へのメッセージ、
予習・復習について
講義ノートの内容を見直し、講義に関する例題・演習問題を解いておくこと。講義で示した次回予定の部分を予習しておくこと。