AE・AIコース システム制御工学 2年・後期・選択・学修2単位
担当教員 菊池 誠 連絡先 
講義の概要 理論を中心に、状態空間法を用いたシステムの表現方法、解析方法を解説する。
到達目標 1.現代制御理論の基礎を理解する。
2.最適レギュレータの意味を理解する。
日程授業項目理解すべき内容 理解度
(1~4)
後期 第1週 現代制御理論とは 制御工学の中の現代制御理論の位置付けを理解する。  
第2週 状態空間法 状態空間法を理解する。  
第3週 可制御性と可観測性 可制御性と可観測性を理解する。  
第4週 伝達関数と可制御・可観測性 伝達関数とシステム方程式との関係を理解する。  
第5週 安定性 内部安定、リャプノフ安定と漸近安定を理解する。  
第6週 リャプノフの定理 リャプノフ関数とその定理を理解する。  
第7週 リャプノフ方程式と入出力安定 リャプノフ方程式と入出力安定を理解する。  
第8週 内部安定と入出力安定 極零点消去問題を理解する。  
第9週 状態フィードバック レギュレータのフィードバック制御則を理解する。  
第10週 状態フィードバックと制御則 制御則の導出を理解する。  
第11週 最適レギュレータとは 最適制御における評価関数の意味を理解する。  
第12週 最適レギュレータの制御則 制御則の導出とその結果を理解する。  
第13週 リカッチ方程式 有本―ポッターの解法を理解する。  
第14週 最適レギュレータの設計 直接的方法による設計を理解する。  
第15週 (期末試験)  
第16週 総復習 試験の解答および解説を理解する。  
学習教育目標 Bに対応 達成項目専攻科ロ),ハ)に対応 JABEE
認定基準
(B-1,-2),(d)-(1),(d)-(2)-a)に対応
教科書・参考書 参考書:加藤寛一郎「最適制御入門」(東京大学出版会)など 
評価方法及び合格基準 成績の評価は、定期試験の成績70%、レポートの成績30%で行い、合計の成績が60点以上の者を合格とする。
学生への
メッセージ
講義ノートの内容を見直し、講義に関する例題・演習問題を解いておくこと。講義で示した次回予定の部分を予習しておくこと。